ロボット通信 - DENSO ロボットコントローラ
概要
このトピックでは、In-Sight ビジョンシステムから DENSO ロボットコントローラに接続し、データを転送する手順の概要を説明します。このトピックでは、ロボットコントローラは、画像取り込みとデータ転送を制御するデバイスを指しています。 一般に、In-Sight ネイティブモードコマンドを使用するロボットコントローラは、画像を取り込み、処理するようにビジョンシステムをトリガし、その後、ビジョンシステムに特定のデータを要求します。
必要なハードウェア
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In-Sight ビジョンシステム (In-Sight Micro 1000 シリーズ、In-Sight 5000 シリーズ、In-Sight 7000 シリーズ、または In-Sight 8000 シリーズのビジョンシステム)
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シリアル通信の場合、I/O モジュール、ブレークアウトケーブル (In-Sight 5000 シリーズまたは In-Sight 7000 シリーズのみ)。
注 :- シリアルベースのロボット通信がブレークアウトケーブルでサポートされていますが (In-Sight 5000 シリーズまたは In-Sight 7000 シリーズのみ)、セットアップが容易なので I/O モジュールを推奨します。
- In-Sight Micro 1000 シリーズビジョンシステムは、CIO-MICRO または CIO-MICRO-CC I/O モジュールに接続している場合のみ、シリアル通信をサポートします。
- In-Sight 70xx - 74xx シリーズ上でシリアル通信を有効にするには、ブレークアウトケーブルを使用するか、CIO-MICRO または CIO-MICRO-CC I/O モジュールを使用します。 ブレークアウトケーブルに接続している場合 (I/O モジュールに接続されていない場合)、ディスクリート入出力ライン (各 1) をシリアル受信およびシリアル送信に設定することができます。
- In-Sight Micro 8000 シリーズビジョンシステムは、CIO-MICRO I/O モジュールに接続している場合のみ、シリアル通信をサポートします。
- CIO-WENET イーサネット I/O モジュールはシリアル通信をサポートしていません。
- RS-232 シリアルケーブル (ヌルモデム) または Ethernet ケーブル (クロスタイプ)
- PC
- DENSO ロボットコントローラ (RC-5 または RC-7 バージョン)
- PC インタフェース (In-Sight 設定用に推奨)
- ビジョンシステムインタフェース (シリアル通信用)
必要なソフトウェア
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Cognex In-Sight Explorer バージョン 3.3.0 以降
注 : ビジョンシステムの IP アドレスを確認するには、In-Sight Explorer の [In-Sight ネットワーク] ペインでビジョンシステム名を右クリックし、[プロパティ] を選択します。 - Cognex In-Sight ファームウェアバージョン 3.3.0 以降
- DENSO ロボットコントローラ (RC-5 または RC-7)
- DENSO Wincaps II シミュレーションソフトウェア (オプション)
DENSO の設定
Ethernet 接続には、クロスタイプの Ethernet ケーブルを使用します。
- DENSO コントローラの IP アドレスを設定します。
- ティーチペンダントのトップ画面から、次の手順を実行します。
- [F6 Set]、[F5 Set Com]、[F4 Address] を押します。
- 変更する項目を選択し、[F5 Change] を押します。
必要な IP アドレスを入力して、[OK] をクリックします。この例では、コントローラの IP アドレスとして 192.168.0.1 を使用します。
注 : プログラムコードの入力方法の詳細については、『DENSO Owner's Manual』CD の「Setting Up Manual」の第 5 章「Editing a program in manual mode」を参照してください。
- DENSO ロボットをキャリブレーションします。
DENSO RC-5 または RC-7 コントローラでの新規プログラムの生成
- ティーチペンダントを手動モードに切り替えます。
- ティーチペンダントのトップ画面から、次の手順を実行します。
- [F1 Program] を押します。
- [F1 New Program] を押します。
- ダイアログボックスが表示され、新規プログラムを生成するか確認を求められます。[OK] を押します。
- 新規プログラムの名前を入力し、[OK] を押します。この例では、名前として PRO1 を使用します。
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PRO1 に次のサンプルコードを入力します。
注 : プログラムコードの入力方法の詳細については、『DENSO Owner's Manual』CD の「Setting Up Manual」の第 5 章「Editing a program in manual mode」を参照してください。- サンプルコードは 4 軸 DENSO ロボット用で、次のことを前提としています。
- P1 は、ビジョンシステムによって検出される「ピックポイント」となります。
- IO104 は、アームツールの端にあるグリッパをアクティブにします。
- アプローチ高さとデパート高さはそれぞれ 75mm です。
ピックポイントの「Z」高さは変わりません。
'!TITLE "PRO1"
PROGRAM PRO1
TAKEARM
SPEED 100
FLUSH #4
INPUT #4, F1, F2, F3
DELAY 100
LETX P1 = F1
LETY P1 = F2
LETT P1 = F2
APPROACH P, P1 75
MOVE L, @E P1
SET IO104
DELAY 75
DEPART L, 100
- サンプルコードは 4 軸 DENSO ロボット用で、次のことを前提としています。
サンプルプログラムの保存とアクティブ化
- サンプルプログラムを入力したら、[F6 Save] を押します。
- [OK] を押して、入力したプログラムを保存します。
- プログラムリストで [PRO1] を選択します。
- [F12 Config] を押します。
- [Make the specified program active] を選択し、[OK] を押します。
- [OK] を押して、コンパイルを開始します。
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[OK] を押して、「local variable initialized」エラーに肯定応答します。
注 : 詳細については、『DENSO Owner's Manual』CD の「Beginners Guide」の第 2.1 章「Creating a program」を参照してください。
In-Sight ビジョンシステムとの通信を確立した後、このプログラムを実行すると、DENSO コントローラにデータが入力され、新しいピック位置に移動します。プロジェクトのビジョンシステム部分の設定については、In-Sight のマニュアルを参照してください。