シリアル Motoman 通信 (ロボット)
Motoman MRC、MRC-II、および XRC ロボットコントローラは、複雑ですが非常に強力なエラーチェックプロトコルを使用して、RS-232 シリアルポート経由で他のデバイスと通信します。 Motoman シリアル通信用に設定すると、In-Sight ビジョンシステムはこのプロトコルを認識して、Motoman コントローラから受信したコマンドに応答できるようになります。
- コントローラは、DCI モードで通信するように設定する必要があります。 In-Sight から Motoman ロボットコントローラに対して開始された、ホストモードで動作している通信は、現時点ではサポートされていません。
- Motoman コントローラではフロー制御を「なし」に指定している場合でも、In-Sight ビジョンシステムでは Motoman コントローラとの通信時に「ハードウェア」によるフロー制御 (ハードウェアフロー制御) が必要です。
- Motoman XRC コントローラのみテスト済みです。
- シリアルMotoman モードは ネイティブモードに基づくので、In-Sight のジョブをネイティブモードで開発してテストした後、実際のロボットコントローラが In-Sight ビジョンシステムに接続されている場合のみ、シリアル Motoman モードに切り替えることができます。 ジョブにその他の変更を加える必要はありません。
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[プロトコル] から [シリアル Motoman] を選択すると、EasyBuilder は自動的にジョブからフィクスチャを定義する位置決めツールまたは検査ツールをサーチし、データ列を作成します。
注 : 定義済みのフィクスチャがジョブにない場合、またはカスタマイズされた文字列を作成したり、文字列のフォーマットをカスタマイズしたい場合は、[カスタムフォーマット...] ボタンを押して、[FormatString] ダイアログを開いてください。このダイアログを使用して、異なる文字列を追加したり、文字列を変更したり、[上へ] または [下へ] ボタンを押して、送信されるデータの順番を変更することができます。文字列の変更を終了したら、[OK] ボタンを押します。 - [フォーマット出力文字列] タブの [ポジション名] ドロップダウンリストに、フィクスチャを作成するすべてのツールが表示されます。 ジョブにポジションを返すツールが 1 つしか含まれていない場合、そのツールがデフォルトとして選択されます。 ポジションを返すツールが 2 つ以上ある場合は、[ポジション名] ドロップダウンリストから、送信する出力文字列のツールを選択してください。 フォーマットされた文字列が表示されます。また、文字列の文字数も参照用に表示されます。
- [エンコードされたロケーション] に、In-Sight ビジョンシステムからデータを取得するときに、Motoman ロボットコントローラが使用する CC + RRR データが表示されます。
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EasyBuilder ビジョンシステムは、Motoman コントローラの標準のシリアルポート設定をデフォルトとして使用するようになります。 ただし、コントローラが別の設定を使用する場合には、[シリアルポートの設定] タブをクリックし、Motoman コントローラと同じシリアルポート設定を使用するように、In-Sight を設定してください。 [通信] ステップから他のステップに移るときに、シリアルモード設定は In-Sight ビジョンシステムに保存されます。
注 :-
[シリアルポート設定] オプションは、In-Sight モデルおよび I/O モジュールによって異なります。サポートしている I/O モジュールに接続している場合、[I/O モジュール] ボタンをクリックし、[I/O モジュールの設定] ダイアログを開いて、I/O モジュールを設定します。
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In-Sight Micro 1000 シリーズビジョンシステムは、CIO-MICRO または CIO-MICRO-CC I/O モジュールに接続している場合のみ、シリアル通信をサポートします。
- In-Sight 70xx - 74xx シリーズビジョンシステムが CIO-MICRO または CIO-MICRO-CC I/O モジュールを使用するように構成されている場合、電源 I/O ケーブルの RS-232 TRANSMIT および RS-232 RECEIVE ピンは無効です。 I/O モジュールの RS-232 OUT ポート (DB9) を使用して、シリアルデバイスに接続してください。
- In-Sight Micro 8000 シリーズビジョンシステムは、CIO-MICRO I/O モジュールに接続している場合のみ、シリアル通信をサポートします。
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CIO-WENET I/O モジュールは、シリアル通信をサポートしません。
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- Motoman ロボットコントローラは、In-Sight ビジョンシステムとの間のすべてのデータ通信をネイティブモードコマンドを使用して開始します。 GV[EncodedLocation] コマンドは、このステップで設定された文字列を返します。また、このコマンドは、EasyBuilder で開発されたジョブに使用してください。
シリアル Motoman モードは、In-Sight のネイティブモード通信の拡張です。 Motoman ロボットコントローラは、RS-232 ポートを介して数値テキストのみを送信します。In-Sight の標準ネイティブモードコマンドを送信することはできません。。 その代わりに、Motoman コントローラは、ネイティブモードコマンドの数値表現に必要に応じて追加パラメータを付加したものを In-Sight ビジョンシステムに送信する必要があります
この他の Motoman コマンドについては、次のトピックを参照してください。