Motoman 通信
Motoman MRC、MRC-II、および XRC ロボットコントローラは、複雑ですが非常に強力なエラーチェックプロトコルを使用して、RS-232 シリアルポート経由で他のデバイスと通信します。Motoman シリアル通信用に設定すると、In-Sight センサはこのプロトコルを認識して、Motoman コントローラから受信したコマンドに応答できるようになります。
Motoman モードは、In-Sight のネイティブモード通信の拡張モードです。Motoman ロボットコントローラは、RS-232 ポートを介して数値テキストのみを送信します。In-Sight の標準ネイティブモードコマンドを送信することはできません。その代わりに、Motoman コントローラは、ネイティブモードコマンドの数値表現に必要に応じて追加パラメータを付加したものを In-Sight に送信する必要があります
Motoman モードは ネイティブモードに基づいているため、In-Sight のジョブをネイティブモードで開発してテストした後は、実際のロボットコントローラが In-Sight センサに接続されている場合のみ Motoman モードに切り替えることができます。ジョブにその他の変更を加える必要はありません。
Motoman 通信用に In-Sight センサを設定するには
- [センサ] メニューで、[シリアルポートの設定] をクリックします。
- [シリアルポートの設定] ダイアログで、[モード] ドロップダウンリストを開き、[Motoman] を選択します。
これで In-Sight センサは、Motoman コントローラの標準のシリアルポート設定をデフォルトとして使用するようになります。ただし、コントローラが別の設定を使用する場合には、Motoman コントローラと同じシリアルポート設定を使用するように In-Sight を設定します。
注 :
- コントローラは、DCI モードで通信するように設定する必要があります。In-Sight からホストモードで動作している Motoman ロボットコントローラに対して開始される通信は、現時点ではサポートされていません。
- Motoman コントローラでフロー制御を「なし」に指定するとしても、In-Sight では、Motoman コントローラとの通信時に、「ハードウェア」によるフロー制御 (ハードウェアハンドシェーク) が必要です。
- この時点では、Motoman XRC コントローラのみがテスト済みです。