Motoman コマンドの例

以下に、対応する各ネイティブモードコマンドの機能を複製するために必要な Motoman コマンドシーケンスの例を示します。それぞれの例において、Motoman 変数 D001 はコマンドを保持するために使用され、Motoman 変数 B000 は D001 を指し示すインデックスを保持するために使用され、Motoman 変数 B001 は送信パラメータまたは受信データを保持する Motoman 変数を指し示すインデックスを保持するために使用されます。

Motoman コマンドの例

In-Sight センサのスロット #13 のジョブをアクティブ化します。

ネイティブモードコマンド	Motoman コマンドシーケンス
SJ13	0001 SET B000 1 0002 SET D001 100000 0003 SET B001 2 0004 SET B002 13 0005 SAVEV B000 0006 SAVEV D001 0007 SAVEV B001 0008 SAVEV B002
	Motoman の B 変数 B002 はジョブ番号パラメータを保持します。

アクティブな In-Sight ジョブのジョブ番号を受け取ります。

ネイティブモードコマンド	Motoman コマンドシーケンス
GJ	0001 SET B000 1 0002 SET D001 200000 0003 SET B001 3 0004 SAVEV B000 0005 SAVEV D001 0006 SAVEV B001 0007 LOADV B003
	Motoman の B 変数 B003 は、アクティブな In-Sight ジョブの番号 (0 ～ 19) を保持します。

In-Sight をオンラインに設定します。

ネイティブモードコマンド	Motoman コマンドシーケンス
SO1	0001 SET B000 1 0002 SET D001 300000 0003 SET B001 4 0004 SET B004 1 0005 SAVEV B000 0006 SAVEV D001 0007 SAVEV B001 0008 SAVEV B004
	Motoman の B 変数 B004 はパラメータを保持します。In-Sight をオフラインに設定するには、SET B004 0 と指定します。

In-Sight センサのオンライン/オフライン状態を取得します。

ネイティブモードコマンド	Motoman コマンドシーケンス
GO	0001 SET B000 1 0002 SET D001 400000 0003 SET B001 5 0004 SAVEV B000 0005 SAVEV D001 0006 SAVEV B001 0007 LOADV B005
	Motoman の B 変数 B005 はオンライン/オフライン状態 (1 または 0) を保持します。

「Soft 7」として指定されているアクティブな In-Sight ジョブでイベントをトリガします。

ネイティブモードコマンド	Motoman コマンドシーケンス
SE7	0001 SET B000 1 0002 SET D001 500000 0003 SET B001 6 0004 SET B006 7 0005 SAVEV B000 0006 SAVEV D001 0007 SAVEV B001 0008 SAVEV B006
	Motoman の B 変数 B006 はイベント番号パラメータを保持します。

アクティブな In-Sight ジョブのセル A13 に格納されている EditInt 関数の値を整数値 69 に設定します。

ネイティブモードコマンド	Motoman コマンドシーケンス
SIA013 69	0001 SET B000 1 0002 SET D001 601013 0003 SET B001 7 0004 SET I007 69 0005 SAVEV B000 0006 SAVEV D001 0007 SAVEV B001 0008 SAVEV I007
	Motoman の I 変数 I007 には、整数パラメータが保存されます。

アクティブな In-Sight ジョブのセル B14 に格納されている EditFloat 関数の値を　double (または real) 値 3.142 に設定します。

ネイティブモードコマンド	Motoman コマンドシーケンス
SFB014 3.142	0001 SET B000 1 0002 SET D001 702014 0003 SET B001 8 0004 SET R008 3.142 0005 SAVEV B000 0006 SAVEV D001 0007 SAVEV B001 0008 SAVEV R008
	Motoman の R 変数 R008 には、double または real パラメータが格納されます。

アクティブな In-Sight ジョブのセル C15 に格納されている EditString 関数の値を文字列 (または P 変数)「1.1,2.2,3.3,4.4,5.5,6.6,00」に設定します。

ネイティブモードコマンド	Motoman コマンドシーケンス
SSC015 1.1,2.2,3.3,4.4,5.5,6.6,00	0001 SET B000 1 0002 SET D001 803015 0003 SET B001 9 0004 SET P009 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 00 0005 SAVEV B000 0006 SAVEV D001 0007 SAVEV B001 0008 SAVEV P009
	Motoman の P 変数 P009 には、P 変数パラメータが保存されます。

注 : In-Sight ジョブでは、Token$ 関数を使用して P 変数の値を解析する必要があります。

アクティブな In-Sight ジョブのセル C15 に格納されている文字列 (上記の例で設定) を取得し、結果を指定された Motoman 変数に代入します。

ネイティブモードコマンド	Motoman コマンドシーケンス
GVC015	0001 SET B000 1 0002 SET D001 903015 0003 SET B001 10 0004 SAVEV B000 0005 SAVEV D001 0006 SAVEV B001 0007 LOADV P010
	Motoman の P 変数 P10 には「1.1,2.2,3.3,4.4,5.5,6.6,00」が格納されます。

アクティブな In-Sight ジョブのセルに格納されている値を取得し、結果を指定された Motoman 変数に代入します。要求されたデータは、コントローラプログラムの Motoman 変数によって示される指定されたデータ型 (整数または浮動小数点) に適合するようにフォーマットされます。

注 : 数値が格納されている In-Sight のセルは、ネイティブモードコマンド GV によって要求されると、セルに整数または浮動小数点値が含まれるかどうかに関係なく、小数点以下 3 桁にフォーマットされた浮動小数点値を返します。

ネイティブモードコマンド

Motoman コマンドシーケンス

GVD016

0001 SET B000 1
0002 SET D001 904016
0003 SET B001 11
0004 SAVEV B000
0005 SAVEV D001
0006 SAVEV B001
0007 LOADV I011

この例では、1 つの I 変数 (整数) が要求されています。したがって、

セル D016 に格納されている値が 123 の場合、Motoman の I 変数 I011 には「123」が格納されます。
セル D016 に格納されている値が 123.555 の場合も、Motoman の I 変数 I011 に「123」が格納されます。

注 : Motoman モードコマンドでは、浮動小数点値を整数に変換する場合に丸め込み処理は実行されず、小数点以下の部分は単に切り捨てられます。必要に応じて数学的丸め込み関数を実行し、In-Sight の浮動小数点値を Motoman の整数変数に伝達するかどうかは、ユーザに任されています。

ネイティブモードコマンド

Motoman コマンドシーケンス

GVE017

0001 SET B000 1
0002 SET D001 905017
0003 SET B001 12
0004 SAVEV B000
0005 SAVEV D001
0006 SAVEV B001
0007 LOADV R012

この例では、1 つの R 変数 (real) が要求されています。したがって、

セル E017 に格納されている値が 123 の場合、Motoman の R 変数 R012 には「123.000」が格納されます。
セル E017 に格納されている値が 123.555 の場合、Motoman の R 変数 R012 には「123.555」が格納されます。