Motoman コマンド
Motoman ロボットコントローラは、データとコマンドを送信するか、またはデータを受信することにより、コントローラ自体と In-Sight センサの間のすべてのデータ通信を開始します。In-Sight と Motoman コントローラの間の通信は、コントローラから開始される 2 コマンド手順を使用して行われます。
ロボットコントローラから In-Sight センサにコマンドまたはデータを送信するには
4 つの Motoman SAVEV コマンドが使用されます。
- 最初の SAVEV では、コマンドが格納されている Motoman 変数のインデックスを指定します。
- 2 番目の SAVEV では、コマンド番号と、必要な場合にはセルアドレスを指定します。
- 3 番目の SAVEV では、コマンドのパラメータが格納されている Motoman 変数のインデックスを指定します。
- 4 番目の SAVEV では、コマンド番号に付加するパラメータを指定します。
In-Sight センサからロボットコントローラにデータを取得するには
直後に LOADV コマンドが続く 3 つの SAVEV コマンドが使用されます。
- 最初の SAVEV では、コマンドが格納されている Motoman 変数のインデックスを指定します。
- 2 番目の SAVEV では、コマンド番号と、必要な場合にはセルアドレスを指定します。
- 3 番目の SAVEV では、In-Sight から送信される結果データが格納される Motoman 変数のインデックスを指定します。
- LOADV によりデータが送信されます。
Motoman コマンド
Motoman モードでは、9 つのネイティブモードコマンドがサポートされます。ロボットコントローラのプログラマは、すべてのコマンドを Motoman の「D」変数として送信する必要があります。サポートされるコマンドと対応する Motoman モードのリストを以下の表に示します。
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ネイティブモードコマンド |
対応する Motoman モード |
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Set Job (SJ) |
100000 |
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Get Job (GJ) |
200000 |
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Set Online (SO) |
300000 |
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Get Online (GO) |
400000 |
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Set Event (SE) |
500000 |
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Set Integer (SI) |
600000 |
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Set Float (SF) |
700000 |
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Set String (SS) |
800000 |
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Get Value (GV) |
900000 |
コマンド SJ、GJ、SO、GO、SE では、コマンドを完全に指定するために必要な追加のパラメータはありません。したがって、100000 ～ 199999 の間の値はすべての SJ コマンドを表し、200000 ～ 299999 の間の値はすべて GJ コマンドを表し、以下同様です。
コマンド SI、SF、SS、GV では、コマンドの一部として送信されるパラメータを明示する (特に、In-Sight スプレッドシートの 1 つのセルへの参照として) 必要があります。ただし、Motoman ロボットコントローラは英文字を送信しないため、適切な In-Sight セルの列参照は数値で指定する必要があります。列番号は 01000 から 26000 の数字で指定しますが、このとき、01000 は列「A」を、02000 は列「B」を示し、以下同様です (例、26000 は列「Z」を示す)。行番号は現状のまま追加されてセルアドレスを完成させます。
完全な Motoman 同等のネイティブモードコマンドは常に 100000 を超える数字になるため、ロボットコントローラによって送信されるすべてのコマンドは Motoman の D 変数として保存される必要があります。
完全な Motoman モードコマンドは以下のようにして構成されます。
ロボットコントローラの D 値コマンド = N + CC + RRR
- N はネイティブモードと「同等」{100000 ～ 900000}
- CC は列番号と「同等」(01000 ～ 26000)
- RRR は行番号です。
Motoman コマンドの例
アクティブな In-Sight スプレッドシートジョブのセル B123 から値を取得するコマンドは、ネイティブモードで GVB123 として記述されます。Motoman ロボットコントローラから発行される同等のコマンドは、902123 ( 900000 + 02000 + 123 ) です。