EtherNet/IP オブジェクトモデルと入出力アセンブリオブジェクト - In-Sight 4.x.x ファームウェア

このトピックでは、In-Sight 4.x.x 以前のファームウェアが実行されている In-Sight ビジョンシステムの In-Sight オブジェクトモデルについて説明します。モデル一覧およびサポートされているファームウェアバージョンについては、ファームウェアのバージョンをご参照ください。 モデル一覧およびサポートされているファームウェアバージョンについては、ファームウェアバージョンをご参照ください。

In-Sight オブジェクトモデル

EtherNet/IP ネットワークでは、In-Sight ビジョンシステムはサーバとして機能し、明示的および非明示的 I/O メッセージングの両方をサポートします。例えば、検査データを、明示的メッセージによって、または非明示的接続によって、クライアントに転送することができます。非明示的な接続は、画像取り込み、トリガ、およびスプレッドシートのイベントの制御に使用することもできます。

識別オブジェクト、Ethernet リンクオブジェクト、TCP/IP オブジェクト、およびそのほかの内部オブジェクトは、EtherNet/IP 仕様によって必須とされています。アセンブリオブジェクトのさまざまなインスタンスは、EtherNet/IP クライアントとアプリケーションデータを交換するために使用されます。ビジョンオブジェクトは、In-Sight ビジョンシステムに固有の情報を提供するために、In-Sight システムによって定義されます。これがどのように行われるかという詳細については、「ビジョンオブジェクトの属性とサービス」の節を参照してください。In-Sight ビジョンシステムによって提供される現在のオブジェクトモデルを下の図に示します。

• アセンブリオブジェクト: アセンブリオブジェクトは、複数のオブジェクトの属性をバインドして、各オブジェクト間でのデータの送受信を 1 つの接続でできるようにします。アセンブリオブジェクトを使用すると、入力データまたは出力データをバインドすることができます。「入力」と「出力」という用語は、ネットワーク側から見た定義です。「入力」はネットワーク上にデータを生成し、「出力」はネットワークからデータを消費します。
• 識別オブジェクト: このオブジェクトは、デバイスの識別情報とデバイスに関する全般情報を提供します。
• Ethernet リンクオブジェクト: Ethernet リンクオブジェクトは、Ethernet 802.3 通信インタフェースについて、リンク固有のカウンタとステータス情報を保持します。
• TCP/IP オブジェクト: TCP/IP オブジェクトは、デバイスの TCP/IP ネットワークインタフェース設定を照会 (可能な場合は設定も) するメカニズムを提供します。該当する項目の例としては、デバイスの IP アドレス、ネットワークマスク、ゲートウェイアドレスなどがあります。
• ビジョンオブジェクト: ビジョンオブジェクトには、In-Sight ビジョンシステム固有のすべてのサービスと属性が含まれます。これには、画像取り込み、検査、ジョブの変更、および In-Sight Explorer スプレッドシートとの通信などが含まれます。

入出力アセンブリオブジェクト

入出力データの I/O アセンブリデータ属性の形式は、次のとおりです。

ファームウェアのバージョン	入力アセンブリインスタンス	出力アセンブリインスタンス
4.1.0 ～ 4.7.4	11	21
4.8.0 ～ 4.9.x	12	21
4.10.x	12	21

I/O アセンブリデータ属性コンポーネントのマッピング

次の表に、In-Sight ビジョンシステムの I/O アセンブリデータ属性のマッピングを示します。

データコンポーネント名	クラス		インスタンス数	属性
	名前	番号		名前	番号
Set Offline	Vision	78 Hex	1	ForceOffline	8
Trigger Enable	Vision	78 Hex	1	AcqTriggerEnable	9
Trigger	Vision	78 Hex	1	AcqTrigger	10
BufferResultsEnable	Vision	78 Hex	1	BufferResultsEnable	13
Soft Event N	Vision	78 Hex	1	SoftTrigger bit N	18
Online	Vision	78 Hex	1	Online	6
OfflineReason	Vision	78 Hex	1	OfflineReason	7
Trigger Ready Trigger Ack Exposure Complete Missed Acquisition	Vision	78 Hex	1	AcqStatusRegister	11
User Data	Vision	78 Hex	1	User Data	12
System Busy Inspection Completed Results Buffer Overrun Results Valid	Vision	78 Hex	1	InspectionStatusRegister	14
Inspection ID Inspection Data	Vision	78 Hex	1	InspectionResults	16

ビジョンオブジェクトの属性

このセクションでは、EtherNet/IP ビジョンオブジェクト内に存在するさまざまな属性とサービスについて説明します。

クラスコード: 78 Hex - このオブジェクトは、In-Sight 4.x.x 以前のファームウェアが実行されている In-Sight ビジョンシステムで実行可能なすべての操作をモデル化します。

インスタンス属性

属性 ID	アクセスルール	名前	データ型	属性の説明
6	Get	Online	BOOL	0 = オフライン 1 = オンライン
7	Get	OfflineReason	BYTE	0 = オンライン 1 = プログラミング 2 = ディスクリートオフライン 3 = 通信オフライン 4 ～ 255 = 予約済み
8	Set	ForceOffline	BOOL	1 = In-Sight ビジョンシステムをオフラインにします。
9	Set	AcqTriggerEnable	BOOL	0 = 取り込みトリガは無効です。Trigger Ack を 0 にリセットします。 1 = 取り込みトリガは有効です。
10	Set	AcqTrigger	BOOL	AcqTriggerEnable が真のとき、In-Sight ビジョンシステムは AcqTrigger が 0 から 1 に変わると画像を取り込みます。
11	Get	AcqStatusRegister	BYTE	ビット 0: Trigger Ready ビット 1: Trigger Ack ビット 2: Acquiring ビット 3: Missed Acquisition ビット 4 ～ 7: Reserved
12	Set	UserData	BYTE 配列	検査への入力として使用できるユーザ定義データ。 注 :  In-Sight ファームウェア 4.x.x が実行されている In-Sight ビジョンシステムの場合、UserData 属性に書き込まれるデータは書き込まれるときに表示されます。
13	Set	BufferResultsEnable	BOOL	ResultsBufferEnable が真のとき、ResultsAck 属性が真に設定されるまで、検査結果のバッファリングを有効にします。
14	Get	InspectionStatusRegister	BYTE	ビット 0: Inspecting ビット 1: Inspection Completed ビット 2: Results Buffer Overrun ビット 3: Results Valid ビット 4: Job Loading ビット 5: Job Load Completed ビット 6: Job Load Failed ビット 7: Reserved
15	Set	InspectionResultsAck	BOOL	クライアントが検査結果を受信したことを確認応答します。
16	Get	InspectionResults	STRUCT of (の構造体)	最後の検査結果。
		InspectionID	UINT	検査カウンタ。
		Reserved	UINT	予約済みフィールド。
		InspectionResults	BYTE 配列	最後の検査結果。
18	Set	SoftTrigger	BYTE	ビット 0: ソフトトリガ 0 ビット 1: ソフトトリガ 1 ビット 2: ソフトトリガ 2 ビット 3: ソフトトリガ 3 ビット 4: ソフトトリガ 4 ビット 5: ソフトトリガ 5 ビット 6: ソフトトリガ 6 ビット 7: ソフトトリガ 7
19	Set	JobID	INT	現在ロードされているジョブの ID 番号。または、現在のジョブに ID がない場合は -1。 この値を設定すると (0 ～ 999)、関連付けられた ID を持つジョブがロードされます。
20	Set	JobName	STRING	現在ロードされているジョブのファイル名、またはファイル名が不明な場合は空の文字列。 この値を設定すると、ファイル名が関連付けられているジョブがロードされます。

オンライン属性

オンライン属性は、In-Sight ビジョンシステムがオンラインまたはオフライン状態であることを示します。In-Sight ビジョンシステムがオフラインのときには、OfflineReason 属性を使用して、In-Sight ビジョンシステムがオフラインになっている原因を調べることができます。

OfflineReason 属性の値

Offline Reason	名前	説明
0	Online	ビジョンシステムはオンラインです。
1	Programming	ビジョンシステムのジョブが変更されています。
2	Discrete Offline	ディスクリート信号によって、ビジョンシステムがオフラインになっています。
3	Comm.Offline	通信プロトコルによって、ビジョンシステムがオフラインになっています。

ForceOffline 属性を使用すると、In-Sight ビジョンシステムをオフライン状態にできます。ForceOffline 属性を True に設定すると、In-Sight ビジョンシステムがそれ以外の理由なしでオフラインに保持されている場合には、OfflineReason 属性が通信オフラインに設定されます。

画像取り込み属性

画像取り込み属性を使用することによって、画像を取り込むようにビジョンオブジェクトをトリガすることができます。ビジョンオブジェクトの画像取り込み属性をリセットするには、AcqTriggerEnable 属性が偽に設定されている必要があります。ただし、AcqStatusRegister が 0 の場合を除きます。この場合、AcqTriggerEnable 属性を真に設定して、ビジョンオブジェクト経由の取り込みを有効にすることができます。Acquisition Trigger がトリガを受け入れる準備ができると、AcqStatusRegister の Trigger Ready ビットがセットされます。

AcqTriggerEnable 属性が真に設定されている間、ビジョンオブジェクトは、AcqTrigger 属性が 0 から 1 に変わったことを検出するたびに、画像の取り込みを開始します。非明示的メッセージングによってこれを設定するときには、変更がビジョンオブジェクトによって確実に検出されるように、AcqStatusRegister の Trigger Ack ビットによって同じ値が検出されるまで、属性が変更状態に保たれる必要があります。

画像取り込み時には、AcqStatusRegister の Trigger Ready ビットがクリアされて、Acquiring ビットがセットされます。画像取り込みが完了すると、Acquiring ビットはクリアされます。画像取り込みシステムが次の新しい画像取り込みを開始する準備ができると、Trigger Ready ビットが再びセットされます。

ほかの方法で画像取り込みがトリガされた場合、AcqStatusRegister の Exposure Complete ビットと Missed Acquisition ビットはアクティブなままになります。

検査結果属性

画像取り込みトリガの結果として取り込まれた画像は、検査のためにキューに入れられます。画像の検査の実行中は、InspectionStatusRegister の Inspecting ビットがセットされます。検査が完了すると、Inspecting ビットはクリアされ、Inspection Completed ビットがトグルされます。

ResultsBufferEnable 属性によって、ビジョンオブジェクトでの検査結果の取り扱い方が決まります。ResultsBufferEnable 属性が偽に設定された場合、検査結果は直ちに InspectionResults 属性に入れられます。

ResultsBufferEnable 属性が真に設定された場合は、InspectionResultsAck 属性を真に設定することによって確認応答されるまで、前の検査結果が InspectionResults 属性に入ったままになります。Results Valid ビットがクリアされたら、新しい結果を InspectionResults 属性に入れることができるようにするため、InspectionResultsAck 属性を偽に設定する必要があります。これを使用して、ビジョンオブジェクトとクライアントの間で結果を取得するためのハンドシェークを確立することができます。

InspectionStatusRegister の動作

検査ステータスレジスタビット	ビット名	バッファリングが無効な場合の結果	バッファリングが有効な場合の結果
0	Inspecting	画像を検査しているときにセットされます。	画像を検査しているときにセットされます。
1	Inspection Completed	検査の完了時にトグルされます。	検査の完了時にトグルされます。
2	Results Buffer Overrun	常にクリア。	クライアントが前の結果に確認応答しなかったために、検査結果をキューに入れることができなかったときにセットされます。検査結果が正常にキューに入れられるとクリアされます。
3	Results Valid	検査が開始されるとクリアされ、検査が完了するとセットされます。	新しい結果が InspectionResults 属性に入れられるとセットされます。InspectionResultsAck 属性を真に設定することによって結果が確認応答されるまでセットされたままです。
4	Job Pass*	検査が完了したときに [ジョブの PASS/FAIL] のセルが合格を示すとセットされます。そうでない場合は、クリアされたままです。 Inspection Completed ビットが立つ前のジョブ PASS ビットは有効です。	新しい結果が InspectionResults 属性に挿入され、[ジョブの PASS/FAIL] のセルがその結果に対して合格を示すとセットされます。そうでない場合は、クリアされたままです。InspectionResultsAck 属性を真に設定することによって結果が確認応答され、ビットがクリアされるまで、状態は変化しません。 Results Valid ビットがセットされる前のジョブ PASS ビットは有効です。
* Job Pass ビットは Major Revision 10 以降にのみ組み込まれています。

ジョブ属性

ビジョンオブジェクトは、JobID および JobName 属性を設定することによって、In-Sight ビジョンシステムの不揮発性フラッシュメモリに格納されたジョブをロードすることができます。ロードが失敗した場合は、セット操作も失敗します。

ビジョンオブジェクトのサービス

共通サービス

ビジョンオブジェクトは、次の共通サービスを提供します。

サービスコード	サービス名	サービスの説明
05 Hex	Reset	ビジョンオブジェクトをリセットします。
0E Hex	Get_Attribute_Single	指定された属性の内容を返します。
10 Hex	Set_Attribute_Single	属性の値を変更します。

リセットサービス

リセットサービスは、ビジョンオブジェクトの画像取り込みトリガシステムをリセットし、無効にします。また、ビジョンオブジェクトの検査結果バッファリングシステムを無効にし、クリアします。

オブジェクト固有サービス

ビジョンオブジェクトは、次のオブジェクト固有サービスを提供します。

サービスコード	サービス名	サービスの説明
32 Hex	Acquire	1 回の画像取り込みをトリガします。
33 Hex	Reserved	廃止。
34 Hex	SendNativeCmd	ネイティブモードコマンドを In-Sight ビジョンシステムに送信します。
35 Hex	GetInspectionResults	InspectionResults 属性を取得します。
36 Hex	Transfer User Data	データをユーザデータ保持バッファの一部に転送します。
37 Hex	Set User Data	ユーザデータ保持バッファをユーザデータフィールドにラッチして、In-Sight にユーザデータへのアクセス権を与えることを、ビジョンシステムに対して通知します。

画像取り込みサービス

ビジョンオブジェクトの画像取り込みサービスは、画像取り込みシステムが画像を取り込む準備ができていた場合、画像取り込みをトリガします。画像取り込みをトリガできなかった場合は、次に画像取り込みが成功するまで、AcqStatusRegister の Missed Acquisition ビットがセットされます。

コマンドが失敗した場合、Acquire Service はベンダー固有のエラーコード 1F を返します。

SendNativeCmd サービス

SendNativeCmd サービスは、ドキュメント化されている任意のネイティブモードコマンド文字列を In-Sight ビジョンシステムに送信します。SendNativeCmd の要求データは、In-Sight ビジョンシステムに送信されるネイティブモードコマンド文字列を含む必要があります。応答データはネイティブモードコマンドの文字列結果を含みます。

SendNativeCmd 要求データのフォーマット

名前	型	説明
Command	STRING	処理されるネイティブモードコマンド。

SendNativeCmd 応答データのフォーマット

名前	型	説明
Result	STRING	ネイティブモードコマンドの文字列結果。

コマンドが失敗した場合、サービスは次のベンダー固有のエラーコードの 1 つを返します。

エラーコード	説明	ネイティブモード戻りコード
1	正しくないコマンドです。	-
4	応答なし - システムはビジーです。
100	Command Failed	0
101	コマンドを実行できません。	-1
102		-2
103		-3
104		-4
105		-5
106		-6

GetInspectionResults サービス

GetInspectionResults サービス (コード 0x35) は、ビジョンオブジェクトの InspectionResults 属性からデータを読み取ります。

GetInspectionResults 要求データのフォーマット

名前	型	説明
Size	UINT	読み取る InspectionResults 属性のバイト数。
Offset	UINT	InspectionResults 属性へのオフセット。これは、InspectionResults 属性で読み取る最初のバイトを指定します。

GetInspectionResults 応答データのフォーマット

名前	型	説明
Data	BYTE 配列	InspectionResults 属性のデータ。

Transfer User Data コマンド

このコマンドを使用して、データをユーザデータ保持バッファの一部に転送します。ユーザデータ保持バッファは、Set User Data コマンドが発行されたときにユーザデータフィールドにラッチされます。

要求フォーマット

名前	型	説明
Size	UINT	書き込む User Data フィールドのバイト数。
Offset	UINT	User Data フィールドへのオフセット。
Data	BYTE 配列	ユーザデータフィールドに書き込むユーザデータ。

Set User Data コマンド

PLC はこのコマンドを使用して、ユーザデータ保持バッファをユーザデータフィールドにラッチして、In-Sight にユーザデータへのアクセス権を与えることを、ビジョンシステムに対して通知します。

EtherNet/IP の関数

これらの関数は、In-Sight Explorer のスプレッドシートと (In-Sight 4.x.x 以前のファームウェアが実行されている) In-Sight ビジョンシステムの EtherNet/IP スタックとの間のデータの送受信に使用されます。

• ReadEIP 関数
• ReadEIPBuffer 関数
• WriteEIP 関数
• WriteEIPBuffer 関数

EtherNet/IP による通信

次の項目には、EtherNet/IP と In-Sight ビジョンシステムの設定と利用に関する情報と手順が記載されています。

• In-Sight Firmware 4.x.x と Rockwell ControlLogix PLC
• EtherNet/IP ネットワーク上の Rockwell SLC 5/05 PLC との通信